Dorchester County, Maryland, im Jahr 1849: Auf der Plantage von Edward Brodess träumt Sklavin Araminta "Minty" Ross (Cynthia Erivo) davon, gemeinsam mit ihrer Familie eines Tages ein Leben in Freiheit führen zu können. Als Brodess plötzlich stirbt, steht Minty ein
schreckliches Schicksal bevor. Sie soll an neue Besitzer im Süden verkauft werden und ihre geliebte Familie nie wiedersehen. Sie entschließt sich zur Flucht. Doch das einzige Zuhause zu verlassen, das sie je kannte, ist mit großen Gefahren verbunden: Völlig auf sich allein gestellt muss sie
sich meilenweit durch die Wildnis kämpfen, während Brodess rachsüchtiger Sohn Gideon (Joe Alwyn) ihr dicht auf den Fersen ist.

Wie durch ein Wunder gelingt es Minty, sich bis zur Grenze Pennsylvanias in die Freiheit durchzuschlagen. In Philadelphia macht sie bei der Pennsylvania Anti-Slavery Society die Bekanntschaft von William Still (Leslie Odom Jr.). Dort wählt sie einen neuen Namen - Harriet Tubman - und
beginnt, sich mit Hilfe der Unternehmerin Marie Buchanon (Janelle Monáe) eine Existenz als berufstätige Frau aufzubauen. Doch ihre neugewonnene Freiheit kann Harriet nicht genießen, während so viele Menschen in Sklaverei zurückbleiben. Sie beschließt, ihren geliebten Ehemann John
Tubman (Zackary Momoh) zu retten. John ist zwar theoretisch ein freier Mann, doch als Afroamerikaner in Maryland dennoch in ständiger Gefahr.

Unter falschem Namen reist die unerschrockene Harriet zurück auf die Brodess-Plantage. Dort muss sie feststellen, dass John - in der Annahme, dass sie auf ihrer Flucht umgekommen sei - inzwischen eine andere Frau geheiratet hat. Doch Harriet ist überzeugt, dass Gott sie zu einem
höheren Zweck berufen hat und rettet ihre übrigen Familienmitglieder. Unter dem Decknamen "Moses" verdingt sie sich schon bald als vollwertige Fluchthelferin der Organisation "Underground Railroad", die entlaufenen Sklaven dabei hilft, in die Freiheit zu
entkommen.

Auch das Sklavenflüchtlingsgesetz von 1850, das den Plantagenbesitzern die Rückholung entlaufener Sklaven ermöglichte, kann Harriet nicht von ihrem Weg abbringen. Immer wieder kehrt sie nach Maryland zurück. Doch mit jeder Reise wird eine Begegnung mit dem gefährlichen
Sklavenjäger Bigger Long und dem rücksichtslosen Gideon Brodess wahrscheinlicher...