Model-Free Stabilization by Extremum Seeking

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Beschreibung

With this brief, the authors present algorithms for model-free stabilization of unstable dynamic systems. An extremum-seeking algorithm assigns the role of a cost function to the dynamic system's control Lyapunov function (clf) aiming at its minimization. The minimization of the clf drives the clf to zero and achieves asymptotic stabilization. This approach does not rely on, or require knowledge of, the system model. Instead, it employs periodic perturbation signals, along with the clf. The same effect is achieved as by using clf-based feedback laws that profit from modeling knowledge, but in a time-average sense. Rather than use integrals of the systems vector field, we employ Lie-bracket-based (i.e., derivative-based) averaging.

The brief contains numerous examples and applications, including examples with unknown control directions and experiments with charged particle accelerators. It is intended for theoretical control engineers and mathematicians, and practitioners working in various industrial areas and in robotics.

Inhaltsverzeichnis

Introduction.- Weak Limit Averaging for Studying the Dynamics of Extremum-Seeking-Stabilized Systems.- Minimization of Lyapunov Functions.- Control Affine Systems.- Non-C2 Extremum Seeking.- Bounded Extremum Seeking.- Extremum Seeking for Stabilization of Systems Not Affine in Control.- General Choice of Extremum-Seeking Dithers.- Application Study: Particle Accelerator Tuning.

Details

Erscheinungsjahr:	2016
Produktart:	Nachschlagewerke
Rubrik:	Sachliteratur
Medium:	Taschenbuch
Seiten:	127
Inhalt:	ix 127 S. 13 s/w Illustr. 33 farbige Illustr. 127 p. 46 illus. 33 illus. in color.
ISBN-13:	9783319507897
ISBN-10:	3319507893
Sprache:	Englisch
Herstellernummer:	978-3-319-50789-7
Autor:	Scheinker, Alexander Krstic, Miroslav
Auflage:	1st ed. 2017
Hersteller:	Springer Springer, Berlin Springer International Publishing
Abbildungen:	IX, 127 p. 46 illus., 33 illus. in color.
Maße:	235 x 158 x 10 mm
Von/Mit:	Alexander Scheinker (u. a.)
Erscheinungsdatum:	30.12.2016
Gewicht:	0,232 kg

preigu-id: 108187076

Inhaltsverzeichnis

Details

Erscheinungsjahr:	2016
Produktart:	Nachschlagewerke
Rubrik:	Sachliteratur
Medium:	Taschenbuch
Seiten:	127
Inhalt:	ix 127 S. 13 s/w Illustr. 33 farbige Illustr. 127 p. 46 illus. 33 illus. in color.
ISBN-13:	9783319507897
ISBN-10:	3319507893
Sprache:	Englisch
Herstellernummer:	978-3-319-50789-7
Autor:	Scheinker, Alexander Krstic, Miroslav
Auflage:	1st ed. 2017
Hersteller:	Springer Springer, Berlin Springer International Publishing
Abbildungen:	IX, 127 p. 46 illus., 33 illus. in color.
Maße:	235 x 158 x 10 mm
Von/Mit:	Alexander Scheinker (u. a.)
Erscheinungsdatum:	30.12.2016
Gewicht:	0,232 kg