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Cover: 9783731508557 | Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die...
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Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die Mensch-Roboter-Interaktion mittels kartesischer modellprädiktiver...
Taschenbuch von Angelika Zube
Sprache: Deutsch

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Beschreibung
Für die Mensch-Roboter-Interaktion wird in dieser Arbeit eine Methode zur Überwachung der komplexen, dynamischen Roboterumgebung vorgestellt. Die Roboterbewegung wird basierend auf dem Konzept der modellprädiktiven Regelung unter Berücksichtigung der detektierten Hindernisse und der stattfindenden Kontakte des Roboters mit seiner Umgebung geregelt, um Kollisionen zu vermeiden und angemessen auf Kontakte zu reagieren. Die Ansätze werden auf einem mobilen Manipulator validiert. For human-robot-interaction, this work proposes a method for monitoring the complex, dynamic environment of the robot. The robot motion is controlled based on the concept of nonlinear model predictive control. The controller considers the detected obstacles and intended or unintended contacts of the robot with its environment so that undesired collisions are avoided and an adequate reaction to contacts is achieved. The proposed approaches are analyzed on a mobile manipulator.
Für die Mensch-Roboter-Interaktion wird in dieser Arbeit eine Methode zur Überwachung der komplexen, dynamischen Roboterumgebung vorgestellt. Die Roboterbewegung wird basierend auf dem Konzept der modellprädiktiven Regelung unter Berücksichtigung der detektierten Hindernisse und der stattfindenden Kontakte des Roboters mit seiner Umgebung geregelt, um Kollisionen zu vermeiden und angemessen auf Kontakte zu reagieren. Die Ansätze werden auf einem mobilen Manipulator validiert. For human-robot-interaction, this work proposes a method for monitoring the complex, dynamic environment of the robot. The robot motion is controlled based on the concept of nonlinear model predictive control. The controller considers the detected obstacles and intended or unintended contacts of the robot with its environment so that undesired collisions are avoided and an adequate reaction to contacts is achieved. The proposed approaches are analyzed on a mobile manipulator.
Details
Erscheinungsjahr: 2019
Fachbereich: Allgemeines
Genre: Technik
Rubrik: Naturwissenschaften & Technik
Medium: Taschenbuch
Titel: Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die Mensch-Roboter-Interaktion mittels kartesischer modellprädiktiver Regelung
Inhalt: 222 S.
30 farbige Illustr.
ISBN-13: 9783731508557
ISBN-10: 3731508559
Sprache: Deutsch
Ausstattung / Beilage: Paperback
Einband: Kartoniert / Broschiert
Autor: Zube, Angelika
Hersteller: KIT Scientific Publishing
Karlsruher Institut für Technologie
Maße: 210 x 148 x 14 mm
Von/Mit: Angelika Zube
Erscheinungsdatum: 14.01.2019
Gewicht: 0,328 kg
Artikel-ID: 115099964
Details
Erscheinungsjahr: 2019
Fachbereich: Allgemeines
Genre: Technik
Rubrik: Naturwissenschaften & Technik
Medium: Taschenbuch
Titel: Bewegungsregelung mobiler Manipulatoren für die Mensch-Roboter-Interaktion mittels kartesischer modellprädiktiver Regelung
Inhalt: 222 S.
30 farbige Illustr.
ISBN-13: 9783731508557
ISBN-10: 3731508559
Sprache: Deutsch
Ausstattung / Beilage: Paperback
Einband: Kartoniert / Broschiert
Autor: Zube, Angelika
Hersteller: KIT Scientific Publishing
Karlsruher Institut für Technologie
Maße: 210 x 148 x 14 mm
Von/Mit: Angelika Zube
Erscheinungsdatum: 14.01.2019
Gewicht: 0,328 kg
Artikel-ID: 115099964
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