"Memórias de um Sargento de Milícias" segue a vida de Leonardo, desde seu nascimento até se tornar sargento de milícias, destacando suas aventuras e desventuras com humor e crítica social.

A história começa com Leonardo-Pataca, pai do protagonista, que chega ao Brasil e se envolve com Maria da Hortaliça. Leonardo nasce desse relacionamento e, após a separação dos pais, é criado por sua madrinha.

Leonardo cresce como um garoto travesso e malandro. Ele é expulso de várias escolas e sempre se mete em confusões. A narrativa acompanha suas peripécias, relacionamentos amorosos e embates com figuras de autoridade, como o Major Vidigal.

O principal conflito é a luta de Leonardo para encontrar seu lugar na sociedade, enfrentando a rigidez das instituições e as expectativas sociais. Ele vive entre a marginalidade e a tentativa de alcançar uma posição respeitável.

O clímax ocorre quando Leonardo é preso pelo Major Vidigal. No entanto, graças à intervenção de figuras influentes, ele é libertado e finalmente se torna sargento de milícias. O desfecho mostra Leonardo mais amadurecido, mas ainda carregando seu espírito irreverente.