Kinematisch kompatible Gelenkmechanismen f...

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Beschreibung

Ein augmentierendes Exoskelett wird bestenfalls erst vom Benutzer wahrgenommen, wenn es unterstützende Drehmomente auf die Gelenkachsen des Benutzers aufprägt. Die vorliegende Arbeit befasst sich deshalb mit der Entwicklung von kinematisch kompatiblen Gelenkmechanismen für Beinexoskelette und deren Evaluierung über die Interaktionskräfte an der Mensch-Roboter-Schnittstelle. Basierend auf diesen Interaktionskräften wird zudem ein Ansatz zur Online-Klassifikation von 13 Bewegungstypen vorgestellt. Exoskeletons for augmentation should be transparent until assistive torques on the user¿s joints are exerted. In this work kinematically compatible joint mechanisms for lower limb exoskeletons are developed and evaluated utilizing the interaction forces at the physical human robot interface. Based on these interaction forces an approach to classify 13 different motions types is further presented which can be used to adept the exoskeleton control to a particular motion type.

Erscheinungsjahr:	2020
Fachbereich:	Allgemeines
Genre:	Technik
Rubrik:	Naturwissenschaften & Technik
Medium:	Taschenbuch
Seiten:	284
Inhalt:	284 S. 78 farbige Illustr.
ISBN-13:	9783731510154
ISBN-10:	3731510154
Sprache:	Deutsch
Ausstattung / Beilage:	Paperback
Einband:	Kartoniert / Broschiert
Autor:	Beil, Jonas
Hersteller:	KIT Scientific Publishing Karlsruher Institut für Technologie
Maße:	210 x 148 x 18 mm
Von/Mit:	Jonas Beil
Erscheinungsdatum:	04.08.2020
Gewicht:	0,415 kg

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