Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IP A), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Professor Dr.-Ing. Dr. h.c. mult. H.-J. Warnecke, vormals Leiter des Instituts und jetziger Präsident der Fraunhofer-Gesellschaft, fur seine großzügige Unterstützung und Förderung, die entscheidend zur erfolgreichen Durchfuhrung dieser Arbeit beigetragen haben. Herrn Professor Dr.-Ing. K. Siegert danke ich fur die Übernahme des Mitberichts und die sehr eingehende Durchsicht der Arbeit. Herrn Prof. Dr.-Ing. R.D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer sowie allen Kollegen des Instituts und der großen Anzahl von Studenten, die mich direkt oder indirekt bei dieser Arbeit unterstützt haben, danke ich an dieser Stelle sehr herzlich. Besonders erwähnen möchte ich hierbei Herrn Dipl.-Ing. C. Bark, Herrn Dr.- Ing. T. Schmaus, Herrn Dr.-Ing. U. Zeile, Herrn Dipl.-Ing. H. Scheihing, Herrn Dipl.-Ing. J. Neugebauer, Herrn Dipl.-Ing M. Reimann sowie Herrn K. Killmann. Ganz besonders danke ich aber meiner Frau Regina sowie meinen beiden Kindern Vincent und Valentin. Durch Ihre Geduld und Unterstützung haben sie ganz wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Ihnen soll daher dieses Buch gewidmet sein.