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Cover: 9783863602246 | Ein Beitrag zur Entwicklung mobiler Roboter basierend auf...
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Ein Beitrag zur Entwicklung mobiler Roboter basierend auf multistabilen Tensegrity Strukturen
Taschenbuch von Philipp Schorr
Sprache: Deutsch

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Kategorien:
Beschreibung
In dieser Arbeit wird die Anwendung von Tensegrity Strukturen mit mehreren stabilen Gleichgewichtskonfigurationen zur Realisierung von Lokomotionssystemen in der mobilen Robotik untersucht. Diese Strukturen werden unter dem mechanischen Aspekt modelliert und verschiedene Aktuatorstrategien zur Realisierung eines kontrollierten Wechsels zwischen den unterschiedlichen stabilen Gleichgewichtslagen abgeleitet. Es wird ein Prototyp einer multistabilen Tensegrity Struktur entwickelt und dessen Bewegungsverhalten simuliert. Abhängig von der gewählten Aktuierungsstrategie kann eine schreitende Lokomotion, eine kriechende Lokomotion sowie eine springende Lokomotion realisiert werden. Experimente mit dem Prototyp bestätigen diese Lokomotionsformen. Durch Kombination der verschiedenen Bewegungsmodi resultiert ein multimodales Lokomotionssystem. Dieses Lokomotionssystem erlaubt die Anpassung des Lokomotionsprinzips hinsichtlich der gegebenen Umgebungsbedingungen.
In dieser Arbeit wird die Anwendung von Tensegrity Strukturen mit mehreren stabilen Gleichgewichtskonfigurationen zur Realisierung von Lokomotionssystemen in der mobilen Robotik untersucht. Diese Strukturen werden unter dem mechanischen Aspekt modelliert und verschiedene Aktuatorstrategien zur Realisierung eines kontrollierten Wechsels zwischen den unterschiedlichen stabilen Gleichgewichtslagen abgeleitet. Es wird ein Prototyp einer multistabilen Tensegrity Struktur entwickelt und dessen Bewegungsverhalten simuliert. Abhängig von der gewählten Aktuierungsstrategie kann eine schreitende Lokomotion, eine kriechende Lokomotion sowie eine springende Lokomotion realisiert werden. Experimente mit dem Prototyp bestätigen diese Lokomotionsformen. Durch Kombination der verschiedenen Bewegungsmodi resultiert ein multimodales Lokomotionssystem. Dieses Lokomotionssystem erlaubt die Anpassung des Lokomotionsprinzips hinsichtlich der gegebenen Umgebungsbedingungen.
Details
Erscheinungsjahr: 2020
Fachbereich: Fertigungstechnik
Genre: Technik
Rubrik: Naturwissenschaften & Technik
Medium: Taschenbuch
ISBN-13: 9783863602246
ISBN-10: 3863602242
Sprache: Deutsch
Ausstattung / Beilage: Paperback
Einband: Kartoniert / Broschiert
Autor: Schorr, Philipp
Hersteller: Universitätsverlag Ilmenau
TU Ilmenau Universitätsbibliothek
Maße: 240 x 170 x 10 mm
Von/Mit: Philipp Schorr
Erscheinungsdatum: 01.01.2020
Gewicht: 0,309 kg
Artikel-ID: 123648900
Details
Erscheinungsjahr: 2020
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